Nascido no dia 9 de outubro de 1929, em Itapecerica (MG), filho de Cesário Mendes de Cerqueira e Maria Raymunda Rabello Mendes, ingressou no Seminário Menor de Belo Horizonte em 1942, onde estudou Teologia e Filosofia. Pelas mãos de dom Antônio dos Santos Cabral foi ordenado padre em 8 de dezembro de 1954, na Igreja Nossa Senhora das Dores, no bairro Floresta. Na mesma paróquia foi vigário cooperador em 1955 e 1956.

De 1956 a 1960 foi diretor espiritual da Juventude Estudantil Feminina. Até 1969 exerceu também as funções de capelão do Corpo de Bombeiros, do Sanatório de Belo Horizonte e do Colégio Santa Maria, além de pároco da Igreja Sagrada Família.

Em 1969 foi para Roma, onde formou-se em Teologia e Pastoral pela Universidade Pontifícia Lateranense. Em 1971 foi para Jerusalém, onde estudou a Sagrada Escritura. Voltou ao Brasil em 1972, assumindo a Paróquia Senhor Bom Jesus do Horto, deixando o cargo com a sua nomeação episcopal, em 14 de agosto de 1985, assumindo o governo da diocese de Leopoldina, MG. Foi responsável pelo Setor Ministérios e Vocações do Regional Leste II no período de 1987 a 1989. Em 6 de junho de 1989 foi nomeado bispo auxiliar da Arquidiocese de Belo Horizonte.

No dia 15 de dezembro de 2004, o Papa João Paulo II aceitou o pedido de renúncia de dom Roque, por motivo de idade. De acordo com o Código de Direito Canônico, os bispos devem apresentar pedido de renúncia do ofício à Santa Sé quando completam 75 anos de idade. Dom Roque completou 75 anos em 9 de outubro de 2004.

Como bispo emérito, dom Roque continua cumprindo suas funções pastorais e espirituais na Arquidiocese de Belo Horiozonte, onde atualmente é capelão do Hospital Madre Teresa.

Simbologia do Brasão de Armas

A estrela simboliza Jesus Cristo, alegria e esperança da humanidade. As três tendas e as palmeiras significam o Povo de Deus no deserto. O rio lembra as águas silenciosas que correm em Jerusalém debaixo da terra e formam a piscina de Siloé. O azul simboliza Nossa Senhora. O marrom, o chão da vida dos trabalhadores urbanos e rurais. O rio, a contemplação silenciosa, pois a água gera a vida. Assim deve ser o zelo pastoral do bispo: contemplação que gera esperança, confiança e alegria para todos.

Divisa "Silentio et spe"

"No silêncio e na esperança estará a sua força" (Is 30,15). Contra a política insana dos judeus, arrastados pelo partido que desejava a guerra contra a Assíria e procurava o apoio do Egito, o profeta Isaías (ac. 738) aconselhado por Deus, exorta a não colocar a confiança em socorros humanos, mas no silêncio. Silentio (silêncio): ausência de elementos pertubadores; ausência de ansiedade; procurar na contemplação o descanso do espírito. Spe (esperança): confiança na firmeza que Deus oferece por sua bondade graciosa.